// 完成配对需要的最少字符数量
// 给定一个由'['、']'、'('，')'组成的字符串
// 请问最少插入多少个括号就能使这个字符串的所有括号正确配对
// 例如当前串是 "([[])"，那么插入一个']'即可满足
// 输出最少需要插入多少个字符
// 测试链接 : https://www.nowcoder.com/practice/e391767d80d942d29e6095a935a5b96b
// 请同学们务必参考如下代码中关于输入、输出的处理
// 这是输入输出处理效率很高的写法
// 提交以下的code，提交时请把类名改成"Main"，可以直接通过

import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.OutputStreamWriter;
import java.io.PrintWriter;

public class Code01_MinimumInsertionsToMatch {

    public static void main(String[] args) throws IOException {
        BufferedReader br = new BufferedReader(new InputStreamReader(System.in));
        PrintWriter out = new PrintWriter(new OutputStreamWriter(System.out));
        String str = br.readLine();
        out.println(compute(str));
        out.flush();
        out.close();
        br.close();
    }

    // 时间复杂度O(n^3)
    public static int compute(String str) {
        char[] s = str.toCharArray();
        int n = s.length;
        int[][] dp = new int[n][n];
        for (int i = 0; i < n; i++) {
            for (int j = 0; j < n; j++) {
                dp[i][j] = -1;
            }
        }
        return f(s, 0, s.length - 1, dp);
    }

    // 让s[l...r]配对至少需要几个字符
    public static int f(char[] s, int l, int r, int[][] dp) {
        if (l == r) {
            return 1;
        }
        if (l == r - 1) {
            if ((s[l] == '(' && s[r] == ')') || (s[l] == '[' && s[r] == ']')) {
                return 0;
            }
            return 2;
        }
        // l...r字符数量 >= 3
        if (dp[l][r] != -1) {
            return dp[l][r];
        }
        // 可能性1 : [l]、[r]本来就是配对的
        int p1 = Integer.MAX_VALUE;
        if ((s[l] == '(' && s[r] == ')') || (s[l] == '[' && s[r] == ']')) {
            p1 = f(s, l + 1, r - 1, dp);
        }
        // 可能性2 : 基于每个可能的划分点，做左右划分
        int p2 = Integer.MAX_VALUE;
        for (int m = l; m < r; m++) {
            p2 = Math.min(p2, f(s, l, m, dp) + f(s, m + 1, r, dp));
        }
        int ans = Math.min(p1, p2);
        dp[l][r] = ans;
        return ans;
    }

}